«Самурай Чамплу» это история трёх незнакомцев эры Токугавы, также известной как Период Эдо, которые вместе путешествуют по Японии. Муген Наглый бродячий мечник с архипелага Рюкю, существовавшего для ссылки заключенных, бывший пират c нетрадиционным стилем борьбы, который напоминает брейк-данс и капуэйра. На спине он носит меч (несмотря на то, что, исторически, правительство Токугава запретило мужчинам несанкционированное ношение оружия самураев или любых его элементов). Этот меч не традиционная японская катана. Он имеет лезвие с детально разработанным эфесом и поперечной защитой. В японском языке, слово «муген» означает «бесконечный» или «вечный». Дзин Спокойный ронин. Он ведёт себя в традиционной стоической манере самурая эры Токугава. Используя катану и вакидзаси, которые он носит в традиционной манере на талии, Дзин борется в традиционном самурайском стиле кендзюцу, которому обучился в известной школе самураев. Дзин носит очки, доступный, но редко встречающийся аксессуар эры Эдо в Японии. Очки — называемые «голландские стеклянные товары» («Oranda gyoku shinajina» на японском языке) в то время — были импортированы из Голландии в период Токугава и стали более доступными в 17-ом столетии. Фуу Отважная молодая девушка приблизительно пятнадцати лет. Фуу встречает Мугена и Дзина и просит их помочь ей найти мужчину, которого она называет «самурай, пахнущий подсолнухами». Белка-летяга, которую зовут «Momo» («персик» в японском языке, а также сокращение слова «momonga», обозначающего «белка-летяга»), сопровождает её на протяжении всего пути. Белка живёт в кимоно Фуу и часто выпрыгивает наружу, когда у героини аниме появляются проблемы. Кроме этого трио, другие персонажи за время всего сериала появляются только несколько раз.