Какую именно информацию по машинным кодам тебе нужно? Если формат машинной комманды - этой информации в интернете куча, например в статьях Касперского или можешь взять Пирогова В. Ю. "Ассемблер и дизассемблирование". Но чтобы разобраться в архитектуре одних форматов мало, придется все-таки плотно засесть за ассемблер :)

чтобы понять архитектуру компьютера - надо смотреть не формат exe-шника, а именно архитектуру - что умеет делать процессор, как он взаимодействует с периферией... если собираешься заниматься роботами - присмотрись внимательно к связке "сигнальный процессор+ПЛИС" - на ее базе можно сделать все, что угодно...