Ты здесь писал про книгу Подураева "Основы мехатроники",, если она у тебя есть в электронном виде, то пожулуйста скинь её на моё мыло.Если есть какие то еще вопросы по мехатронике, то пиши, может и я тебе чем помогу ;) Ypbi4@mail.ru

Потому, что при решении обратной задачи задаются обобщенные координаты (которые считаются известными), перемножаются матрицы - и всё: ответ готов (в частном случае найдены координаты центра схвата или инструмента). А решение прямой задачи тебует решения системы трансцендентных уравнений, которая решается итерационным методом и который налагает ряд ограничений в плане сходимости решения (нет гарантии, что решение единственное, и что найденное решение - оптимально).