Чтобы ноги не затекали...думаю это всё дело в практике. Нужно подготовить суставы и связки, растянуть. В этом поможет Йога.
Вообще хороший вопрос подняли. Я слышал, что есть целая книга посвящённая позе лотоса и медитации в ней. Узнать бы название книги и автора...

Из своего опыта. Легче сначала сидеть некоторое время по-турецки (подушечка под задницей), потом через месяц-другой практиковать в полулотосе, а затем - еще через время - в лотосе. И еще: в позе лотоса я наилучшим образом прочувствовал принцип "где внимание, там энергия, где энергия, там кровь". Нужно держать внимание на чем угодно (нижний даньтянь, МНК), только не думать о ногах, так как при первой же мысли туда начинает поступать кровь. Приходится прекращать. Когда заканчиваем - очень аккуратно и медленно размыкаем ноги, продолжая удерживать внимание на даньтяне, чтобы избежать неприятных ощущений во время быстрого прилива крови в ноги.

A ja kogda meditiruju,sizhu prosto na mjahkom stule s rovnoj spinkoj,a esli takovogo jadom net,to kak ugodno,lish bi bilo udobno,v nachale praktiki meditacii zhelateljno chtob pozvonochnik bil rovnij,nu a kogda praktikuesh dostatochno dolgo-to,kak govoritsja-kak bog dast